和歌山大学 システム工学部
Vision and Robotics Laboratory

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研究機材


ビデオカメラ

電動ズームカメラ
  • SONY DFW VL-500
IEEE1394の非同期通信チャネルを用いてカメラのズーム、フォーカス、絞り、ゲイン、γ補正、シャッタースピードなど様々なコントロールが行えるカメラです。特にシャッタースピードは5秒から1/1000000秒までの範囲で変える事ができます。
色の研究以外で、同期撮影が必要ない場合などはこのカメラを使います。



単眼同期撮影用カラーカメラ
  • カラードラゴンフライ
ボードカメラ単体として使用することもできますが、同一のIEEE1394バス上に接続することによって完全に同期した映像を撮影できるカメラです。

  • カラーファイヤフライ
小型のカラーカメラで、VGAサイズ(640x480)の画像を撮影できます。

  • カラーフリー
小型の高解像度カラーカメラで、SVGAサイズ(1280x768)の画像を撮影できます。

  • ドラゴンフライエクスプレス
高速度カメラで、秒間最大200毎の画像が撮影できます。



3眼ステレオカメラ、2眼ステレオカメラ
  • カラーディジクロップス
撮影した2枚もしくは3枚の画像から対応点探索を行い、面的な奥行き(距離データ)を計測する装置です。これによって得られる奥行きデータは、あまり精度は高くありませんが、距離差分などによる対象検出などに用いることができます。


  • バンブルビー



6眼全方位カメラ
  • ドラゴンフライエクスプレス
6台のカメラを放射状に配置したカメラであり、撮影された6枚の画像を張り合わせることによって、反射ミラーを使った場合よりもきれいな全方位画像を撮影することができます。専用のハードディスクユニットを持っており、毎秒15フレームで30分の全方位画像を記録できます。



アナログカメラ
  • SONY EVI-D70
パン・チルト・ズーム制御が可能なカラーカメラです。
ユビキタスルームの実験用で6台で部屋全体を監視します。




計算機
  • PC
計算機は、一部を除いてほとんどがLinuxマシンです。ほとんど全てが3.0GHz以上のPentium4、1GB以上のメモリを積んだPCで学生1人に1台以上の台数を保有しております。
ロボットに乗せるための小型PCも2.4GHzのPentium4マシンです。全てのマシンにIEEE1394のインタフェースが取り付けられています。
開発には、gcc, g++ および、インテルc,c++コンパイラを用います。この理由は大量の画像データに対して高速な処理を実現するにはStreaming SIMDextension (SSE2)などを使うのが有効であり、インテルのコンパイラを用いることによってこの機能が自動的に使えるようになるからです。


  • サーバ
サーバマシンは、1.5TB(1500GB)のRAID構成のディスクを積んだメインサーバが一台と、7500GBのディスクを積んだサブサーバが二台、2TBのディスクを積んだバックアップサーバがあり、膨大な実験データを保管し、どの計算機からでも同様の環境で読み書きができるようになっています。
また、計算機ネットワークは、外部から完全に守られたプライベートネットワークとなっており、研究室内部はほぼ完全にギガイーサネットで構成されています。






連絡先:

〒640-8510 和歌山市栄谷930番地 和歌山大学 システム工学部 A603 
TEL&FAX: 073-457-8096

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